Wioska Khajuraho leży w stanie Madhya Pradesh, w paśmie pagórków Panna, w łańcuchu Windhja, jednym z siedmiu głównych łańcuchów górskich subkontynentu indyjskiego. Tu ma swe źródła rzeka Ken zasilająca Jamunę, która z kolei łączy się ze świętą rzeką Gangą, łącząc krainę Gondu z pradawnym, znanym od starożytności mieście Prayag (dziś Allahabad). Tędy przebiega symboliczna granica między Indiami północnymi i południowymi. Nazwa pochodzi od "khajura", palmy daktylowej, występującej w tym rejonie.

Dynastia Czandela, jeden z klanów radżpuckich, wywodziła swe pochodzenie od synów Księżyca, Czandry, a za pierworodnego na ziemiach Gondu uznała Czandrawarmana, młodzieńca, który w wieku szesnastu lat zabił lwa. Heraldyczny lew stał na straży dwudziestu dwóch władców tej dynastii.

W indyjskim tradycyjnym systemie feudalnym płacili oni lenno państwu Pratiharów, którzy władali Indiami wschodnimi i centralnymi po upadku imperium Harszy (VIIw.). W latach 950-1002 państwo Czandelów objęło cały dzisiejszy stan Madhya Pradesh, a szczyt świetności osiągnęło trzydzieści lat później. Ich stolica, Kajuraho, znana była z pięknych, bogato zdobionych świątyń, którym nie dorównywały żadne inne w Indiach północnych. Jednak walki z sąsiadami - warmanami z Bundelkhand i radżami z Varanasi - oraz napierające coraz silniej od północy najazdy obcych przybyszów, którym Czandelowie musieli stawić czoła, osłabiły ich potęgę, a świetność Kajuraho poczęła gasnąć. Władcy przenieśli się do górskich warowni, z których prowadzili walkę obronną i ostatecznie pod koniec XIIw. ulegli siłom afgańskim. W 1182r. Qutubuddin Aibak, dowódca niewolników w służbie Afganów, najechał i bezlitośnie splądrował kraj, rozbijając ołtarze i wywożąc wszystkie kosztowności, w tym słynną bramę wjazdową do Kajuraho w formie palmy daktylowej pokrytej kutym złotem.

Tymczasem coraz to nowe kohorty Afganów zdobyły Pendżab, następnie Delhi, Varanasi, Gwalior i Ajmer. Pokonali oni ostatnich władców hinduskich, zakładając w 1206r. Sułtanat Delhijski, którego panowanie rozszerzyło się na całe Indie północne. Wkrótce podbili Dekan, a ich świetna administracja pozwalała ściągać od hinduskich podwładnych coraz wyższe podatki, pozbawiając rodzimych władców politycznego znaczenia. Wszędzie, gdzie pojawiły się muzułmańskie wojska, na ruinach hinduskich świątyń wznoszono meczety. W 1320r. władzę w sułtanacie przejął syn tureckiego niewolnika służącego w armii sułtańskiej i Hinduski z plemienia Dżatów, zakładając prężną dynastię Tughlaków.

Stolica Czandelów była już w tym czasie zrujnowana i opuszczona przez władców i znalazła się daleko od centrów władzy, na obrzeżach tworzących się nowych państw, a terytoria Czandelów zostały wchłonięte przez Sułtanat Delhijski. Kajuraho pozostało jednak ich stolicą religijną aż do XIVw.

Podróżnik arabski Ibn Bahita, który odwiedził kraj w 1335r., opisał wielki zbiornik czy staw wodny, nad którym stały świątynie zamieszkałe przez joginów o długich, posypanych popiołem włosach i pożółkłej od ascezy skórze. Dodał, że statuetki wielu bóstw były okaleczone albo całkowicie rozbite przez muzułmanów.

Z czasem wioska w ogóle opustoszała, a świątynie porosły roślinnością tak gęstą, że zniknęły z oczu przejezdnych podróżników i kupców, jak zniknęła również sieć dróg, która niegdyś do nich prowadziła. To prawdopodobnie ocaliło świątynie od zniszczenia przez kolejnego najeźdźcę, Wielkich Mogołów. Zapomniano o nich na kilkaset lat, by Brytyjczycy mogli je odkryć na nowo w 1838r.

W ludzkiej pamięci nie zatarła się pamięć o stolicy Czandelów. Kiedy kapitan T.S. Burt, angielski inżynier w służbie Kompanii Wschodnioindyjskiej, odwiedzał w 1838r. pobliską Orchhę, mieszkańcy zaprowadzili go do świątyń. Wzbudziły niezdrową ciekawość i oburzenie. Anglik pochodzący z purytańskiej, dziewiętnastowiecznej Europy nic nie pojął z subtelnego programu ikonograficznego przedstawionego w rzeźbie. Podobnie pierwszy poważny badacz historii Indii, Aleksander Cunningham (1814-1893), pracujący dla Indyjskiej Służby Archeologicznej, który odwiedził Kajuraho w 1864r. i sporządził naukowy raport, zadając sobie nawet trud policzenia wszystkich rzeźb. Zapisał dokładną ich liczbę: 872, z czego 646 na ścianach zewnętrznych. Był oczarowany bogactwem ornamentów, ale też niewiele z tego rozumiał.

Pierwsze świątynie Czandelów nie powstały z niczego, noszą ślady architektury sąsiadów wschodnich - Malwy i Orissy oraz zachodnich - Guptów (III-Vw.), Radżputów z Osian (VIII-IXw.), Pratiharów (VIII-XIw.). Najstarsze to Chausath Yogini i Lalguan Mahadeva z lat 900-925. Poświęcona Wisznu świątynia Lakszmana z 950r. była w swej epoce najpiękniejszą ze wszystkich, osiągając nigdzie nie spotykany i pozazdroszczenia godny kunszt wykonania. Khandariya Mahadeva ku czci Śiwy, wielkiego boga z groty, została wykonana w czasach, gdy państwo było najbogatsze, około 1050r. Do tego mniej więcej czasu wystawiono 85 świątyń na obszarze o powierzchni 21km². Wznosiły się one nad "sagar" (zbiornikami wodnymi), zabezpieczającymi ludność przed suszą. Z około 60 zbiorników do dziś zachowały się tylko trzy, jak Khajurasagar w centrum wioski, zaś z 85 świątyń zachowało się mniej niż dwadzieścia. Wielokrotne trzęsienia ziemi zniszczyły większość świątyń i zbiorników wodnych, pozbawiając odwiedzających wyobrażenia o całości zamysłu i bogato rozpisanej architekturze przestrzennej stolicy Czandelów.

Wszystkie świątynie ułożone były na osi wschód-zachód. Charakteryzują się dodatkowo portykiem od strony zachodniej, do którego prowadzą długie schody. Do portyku przylega sala dla wiernych i sanktuarium. Architektura świątyń symbolizuje świętą górę Meru. Przedmiot kultu w świątyni zwrócony był zawsze ku wschodowi.

Zespół świątynny został wpisany w 1986r. na listę Światowego Dziedzictwa UNESCO.