Agra położona jest w stanie Uttar Pradesh, nad rzeką Jamuną, w miejscu przecięcia się historycznych szlaków handlowych, z których pierwszy prowadzi z Delhi wzdłuż Jamuny i Gangesu do Benares, a następnie do Bengalu, a drugi łączy Dekan na południu z przedpolem Himalajów i Kaszmirem.

Miasto liczy około 1,7 mln mieszkańców, jest znaczącym ośrodkiem przemysłu, w szczególności obuwniczego i skórzanego. Szeroko znane są wyroby tradycyjnego rzemiosła: biżuteria, brokaty i różne pamiątki. Agra to ważny węzeł komunikacji drogowej, kolejowej i lotniczej oraz jedno z największych w Indiach centrów turystycznych. Funkcjonuje tu uniwersytet, założony w 1927r. oraz kilka innych szkół wyższych.

Różne źródła podają różne informacje co do czasu założenia miasta. Wydaje się pewne, że było to jeszcze w Iw.n.e., choć wiele źródeł podaje czas na przełomie V i VIw. W 1501r. Sikander Lodi, władca Sułtanatu Delhijskiego, przeznaczył Agrę na nową stolicę swojego państwa. Gdy w 1526r. w bitwie pod Panipatem wojska sułtanatu zostały rozgromione przez najeźdźców z Azji Środkowej, ich władca - Babur, założyciel muzułmańskiej dynastii Wielkich Mogołów, ustanowił w Agrze stolicę swego państwa, utworzonego na podbitych terenach północnych Indii.

Rozkwit miasta przypadł na okres panowania wnuka Babura, Akbara Wielkiego (Jalaluddin Muhammad Akbar, 1542-1605), trzeciego cesarza z dynastii Wielkich Mogołów, wybitnego przywódcy politycznego i dowódcy wojskowego, znanego również jako władca oświecony i tolerancyjny, także w kwestiach religijnych. Akbar przejął władzę w 1556r. po wczesnej śmierci swego ojca, Humajuna, w 1565r. rozpoczął budowę fortu i uczynił go siedzibą władzy, a Agrę - najważniejszym miastem rosnącego w siłę imperium. Agra stała się jedną z największych i najbogatszych metropolii ówczesnego świata (z około 750tys. mieszkańców). Tu ogniskowało się życie polityczne, gospodarcze i kulturalne państwa Wielkich Mogołów. Wznoszono liczne reprezentacyjne budowle: pałace, meczety i mauzolea. Z fortem sąsiadowała dzielnica rzemiosł i bazarów Kinari Bazaar, dokąd sprowadzano towary także z Persji i Chin. Oprócz meczetów funkcjonowały świątynie hinduskie, buddyjskie, wyznawców dźinizmu, zoroastrian, a także prowadzony przez Jezuitów kościół katolicki.

Wprawdzie w 1571r. Akbar rozpoczął w miejscu wioski Sikri, około 40km na zachód od Agry, budowę nowej stolicy, jednak już w 1578r. nowo wybudowane miasto, w którym zaczęło brakować wody pitnej, zostało opuszczone. Stolica została przeniesiona na krótko do Lahore, potem ponownie do Agry, skąd mogolskim imperium rządzili najpierw syn Akbara, Jahangir, następnie wnuk, Shah Jahan. Ostatecznie syn tego ostatniego, Aurangzeb, fanatyczny wyznawca islamu, w 1658r. przeniósł stolicę do Delhi. Agra utraciła wówczas swe dawne znaczenie polityczne, choć pozostała ważnym ośrodkiem handlowym oraz centrum gospodarczym i kulturalnym.

W 1803r. miasto zdobyła brytyjska Kompania Wschodnioindyjska i odtąd, aż do uzyskania przez Indie niepodległości, dzieje Agry były już związane z historią Indii Brytyjskich. W latach 1833-68 została stolicą prowincji północno-zachodnich, jednak kilka lat po powstaniu sipajów (1857r.) utraciła tę funkcję na rzecz Allahabadu, pozostała jednak miastem garnizonowym. Na południe od niego Brytyjczycy wybudowali centrum administracyjno - handlowe Sadar Bazaar.