W 1631r. Mumtaz Mahal, żona panującego wówczas indyjskiego cesarza z dynastii Wielkich Mogołów, Shah Jahana, zmarła przy porodzie jego czternastego dziecka. Miała 38 lat, z których w stanie małżeńskim przeżyła 18. Według popularnego podania pogrążony w smutku monarcha osiwiał w przeciągu jednej nocy.
Według legendy przed śmiercią zobowiązała męża do spełnienia trzech obietnic: nigdy się nie ożenić, zaopiekować się dziećmi oraz postawić na jej cześć budynek, który będzie ją upamiętniał po śmierci. Zrozpaczony małżonek spełnił wszystkie prośby, przy czym brak oficjalnej żony nie przeszkodził mu jednak w posiadaniu konkubin. Postanowił zbudować na jej cześć grobowiec - mauzoleum, który byłby godzien jego zmarłej żony - budowlę nie mającą porównywalnego odpowiednika w świecie. Po ukończeniu budowy miał rzekomo wydać rozkaz o obcięciu kciuków wszystkim robotnikom, by nigdy nie byli już w stanie stworzyć podobnego dzieła. Tak naprawdę żadne źródła nie potwierdzają tego faktu, do dzisiaj potomkowie tych rzemieślników są zaangażowani w renowację budowli.
Budowa Taj Mahal trwała 22 lata (1632-1654) i pracowało przy niej, według różnych podań, od 20 do 25tys. robotników. W budowie mogli mieć swój udział dwaj Europejczycy: Włoch pochodzący z Wenecji (Geronimo Veroneo) oraz Francuz. Wzmianka o tym pochodzi od hiszpańskiego księdza, który około 1640r. odwiedził Agrę, brak jest jednak pewniejszych historycznych źródeł, by potwierdzić ten przekaz. Oficjalne kroniki dworskie nie podają imienia architekta sugerując, że projekt był dziełem samego władcy i poprzestają na osobach Makramat-chana i Mir Abd al-Karima, którzy byli odpowiedzialni za prowadzenie robót. Z odnalezionych dokumentów wynika jednak, że właściwym architektem był Ustaz Ahmad Lahori, który m.in. zaprojektował niektóre komnaty w Czerwonym Forcie.
Według legendy cesarz planował wznieść duplikat po przeciwległej stronie rzeki Jamuny wykonany w całości z czarnego marmuru. Czarny Taj Mahal był jednak tylko wymysłem francuskiego podróżnika Jean-Baptiste Taverniera. Po drugiej stronie widać wprawdzie pewne pozostałości, które można byłoby uznać za fundamenty pod drugi Taj Mahal, są to jednak pozostałości po dalszych ogrodach oryginalnego Taj Mahal, które zostały zrujnowane na skutek powodzi. Inne pogłoski mówią, jakoby Czarny Taj Mahal miał być tak naprawdę tylko odbiciem Taj Mahal w basenie w przeciwległych ogrodach.
W latach trzydziestych XIXw., mający dwieście lat Taj Mahal był zaniedbany i zarośnięty, niemalże popadł w ruinę. Lord William Bentinck, generalny gubernator Bengalu, wysunął propozycję rozebrania tego wyjątkowego monumentu, przesłania marmuru statkiem do Londynu i tam sprzedania go. Zamiar ten nie doszedł do skutku tylko dlatego, że marmur zerwany z Czerwonego Fortu nie znalazł nabywców. W 1900r. kolejny wicekról Indii, lord George Curzon, nakazał odrestaurować podupadłe mauzoleum.
Cały kompleks Taj Mahal, zajmujący obszar blisko 40ha, jest otoczony wysokim ogrodzeniem. Jedyne wejście prowadzi przez ogromną bramę (w polskiej literaturze przedmiotu nazywaną często "Bramą Saraceńską") wykonaną z czerwonego piaskowca. Szeroki kanał, prowadzący od wejścia do właściwego mauzoleum stanowi oś symetrii całości. Do oddalonego o 300m mauzoleum idzie się wyłożonymi marmurem drogami, biegnącymi po obu stronach kanału.
Taj Mahal zbudowano z marmuru, przywiezionego z kamieniołomu odległego o prawie 350km. Wbrew wielu fotografiom nie jest on biały. Z powodu zanieczyszczenia środowiska marmur staje się coraz ciemniejszy, z tego powodu wydano też zakaz lokalizowania obiektów przemysłowych w promieniu 50km od zespołu budowli.
Grobowiec, wysoki na 74 m, stoi na cokole. Jest zwieńczony kopułą centralną o wysokości 35m w kształcie cebuli, ze szczytem w kształcie lotosu. Ta z kolei otoczona jest czterema mniejszymi kopułami w narożach, powtarzającymi kształt kopuły głównej. W narożach większego kwadratu obejmującego cokół, na którym stoi grobowiec, wznoszą się wysokie na ponad 40m minarety. Całość jest niezwykle bogato zdobiona, inkrustowana kością słoniową, tysiącami kamieni szlachetnych i półszlachetnych oraz dekoracji kaligraficznych z czarnego marmuru, częściowo pokryta mozaikami i wersetami z Koranu. We wnętrzu można zobaczyć cenofaty - symboliczne grobowce Mumtaz Mahal (w centrum) i samego Shah Jahana (obok), prawdziwe ich groby znajdują się w podziemiach mauzoleum.
Na zachód od grobowca stoi meczet, od wschodu, w identycznej odległości, bliźniaczy budynek pełniący rolę domu gościnnego.
Mauzoleum, łączące elementy architektury perskiej, tureckiej i indyjskiej, jest jednym z najwspanialszych przykładów architektury Mogołów i jest powszechnie uważane za jeden z najwybitniejszych zabytków kultury w ogóle, w Indiach i na świecie. W 2004r. świętowano 350. rocznicę ukończenia jego budowy, zaś niedługo potem, 7 lipca 2007r. Taj Mahal został ogłoszony jednym z siedmiu nowych cudów świata.
Obiekt bywa nazywany "świątynią miłości".